[無人機]測試用硬體

電機
新西達480S/950KV 無刷馬達
http://blueskymodel.com/product_info.php?products_id=2380

15級引擎馬力...高效率優質馬達!!!

輕質量高扭力大馬力的一顆優質馬達

全新改款設計…精選材料/精緻設計/精密加工/高品質/重量輕/高馬力/高推力/

適用保麗龍及巴爾沙木製大小機型相當於15級2行程引擎馬力

 3D機、滑翔機、特技機、像真機、適用 

高效能12槽14極外轉子無刷馬達高精度動平衡設計

◎最新高純度超薄0.2mm矽鋼片定子,低鐵損無磁殘留,有效提昇馬達效率降低馬達溫度

◎高精度防磁外轉子高轉速平衡低噪音

◎加強型耐衝擊低阻力日本高速培林

◎三個培林支撐軸心設計運轉精度更高

 480S /A2217/15級飛機用外轉子無刷馬達規格表

直徑	27.8mm
長度	34mm
重量	65g
軸心尺寸	4.00mm
每伏特轉速	950/1100/1250/1500/1750rpm/V
最佳效率值	85%
適用電池數	2~3cell Li-ion/Li-poly
最大持續電流	20~28A
最大瞬間電流	22~35A / 60sec
最佳效率電流	8~28A(>80%)
建議機體重量	600~1000g

電調
好盈 飛騰系列 FlyFun-40A/2~6S/NO BEC 無刷電子調速器/電變
http://www.gejore.tw/shop/goods-5034.html

適用於
1. 400/450直升機3D。
2. 32級固定翼Sports。
3. 多軸飛行器。

FlyFun-40A和FlyFun-40A-OPTO的主要區別在於：前者有內置BEC而後者沒有。
產品編號分別為：80020620（FlyFun-40A） 和  80020622 （FlyFun-40A-OPTO）

產品規格： 1、 輸出能力：持續電流40A，短時電流55A（不少於10秒）。
2、 電源輸入：2－6節鋰電池組或5—18節鎳氫/鎳鎘電池組。
3、 BEC輸出：
      ●FlyFun-40A： 3A （開關電源穩壓模式－switch mode）
      ●FlyFun-40A-OPTO：無
4、 油門信號頻率範圍（Refresh rate）：50Hz—432Hz。
5、 最高轉速：2極馬達210000轉/分鐘，6極馬達70000轉/分鐘，12極馬達35000轉/分鐘。
6、 尺寸：
      ●FlyFun-40A： 60mm（長）*28mm（寬）*15mm（高）。
      ●FlyFun-40A-OPTO： 60mm（長）*28mm（寬）*12mm（高）。
7、 重量：
      ●FlyFun-40A： 38.8g（含散熱片）。
      ●FlyFun-40A-OPTO： 35.2g（含散熱片）。
8、 附件： 參數設定卡（可選配）。
 
產品功能：1、 安全上電功能：接通電源時，無論油門搖桿處於任何位置均不會立即啟動電機，避免造成人身傷害。
2、 油門行程校調功能：適應不同遙控器油門行程的差別，提高油門響應的線性度。
3、 程序設定項目：
      ●剎車設定：無剎車/有剎車。
      ●電池類型：Li-xx（鋰電池）/ Ni-xx（鎳鎘或鎳氫）。
      ● 低壓保護模式：降低功率/關閉輸出。
      ●低壓保護閾值：低/中/高。
      ●啟動模式：普通/柔和/超柔和啟動。
      ●進角：低/中/高。
      ●恢復出廠默認值。
4、 全面的保護功能：
      ●欠壓保護：由用戶通過程序設定，當電池電壓低於保護閾值時，電調自動降低輸出功率。
      ●過壓保護：輸入電壓超過輸入允許範圍不予啟動，自動保護，同時發出急促的「嗶嗶」告警音。
      ●過熱保護：內置溫度檢測電路，電調溫度過高時自動降低輸出功率。
      ●遙控信號丟失保護：遙控信號丟失1秒後降低功率，再有2秒無遙控信號則關閉輸出。

工藝特點：1、 電源輸入端採用超低阻抗大容量電解電容，極大提高抗干擾能力。
2、 輸出MOSFET功率管配備獨立散熱片，有效降低器件溫升，提高系統大電流工作能力。
3、 單片機採用獨立穩壓芯片，避免BEC負載變化造成電源干擾，提高單片機工作穩定性。

[MultiWii]Source Page

https://code.google.com/archive/p/multiwii/

[MultiWii]參考文章

http://rcinterest.blogspot.tw/2013/10/multiwii.html

http://rcinterest.blogspot.tw/2013/10/multiwii_11.html

注意每個電變都內含 BEC (電池電壓轉換器，其實就是一個 5V 穩壓器)，所以只能有一個電變是提供 5V 給接收跟 MWC 的，另外三個電變的紅線必須拆掉，免的四個 5V 輸出短接在一起。對了，在把這四個電變接上 MWC 之前，最好先一個個直接接在接收機上做油門校正，這樣四個電變的油門才會一致，油門校正的方法要看電變的說明，一般是把遙控器油門調到最高再接上電變電池，聽到嗶嗶聲後再把油門壓到最低，這樣電變就知道了油門的最大及最小值。

http://rcinterest.blogspot.tw/2013/10/multiwii_3701.html

[Arduino]PWM

TC0 - 8-bit Timer/Counter0 with PWM
TC1 - 16-bit Timer/Counter1 with PWM
TC2 - 8-bit Timer/Counter2 with PWM and Asynchronous Operation


Timer/Counter 0, 1 Prescalers
The 8-bit Timer/Counter0 (TC0) , 16-bit Timer/Counters 1 (TC1) share the same prescaler module, but the Timer/Counters can have different prescaler settings. The following description applies to: TC0 , TC1 .




以下內容來自這裡

大家都知道在 Arduino UNO 有六支 pin 可以使用 analogWrite( )做 PWM 輸出,
在板子上 pin 旁邊標示有 "~" 符號, analogWrite( ) 可以用來產生模擬電壓,
很多人一定很好奇那是怎麼做到的 ?

首先來看看 PWM 模擬電壓的原理, 這在官網上就有解說了:
     http://arduino.cc/en/Tutorial/SecretsOfArduinoPWM
所謂的 PWM 全稱是 Pulse-Width Modulation (PWM), 其實這也沒啥學問,
就是對 GPIO 腳位不斷的切換 "有電" "沒電", 
每秒鐘循環幾次即為其 Frequency(頻率), 
每次"有電"時間佔一個循環的百分比稱為其佔空比(Duty cycle);
以下是官網上的模擬範例:
int pin = 13;
void setup() {
  pinMode(pin, OUTPUT);
}
void loop(){
  digitalWrite(pin, HIGH);
  delayMicroseconds(100); // Approximately 10% duty cycle @ 1KHz
  digitalWrite(pin, LOW);
  delayMicroseconds(1000 - 100);
}
這個範例中, 一個循環是 1000 us = 1ms, 所以一秒循環 1000次, 因此 Frequency 是 1 KHz,
每個循環中, 有電的比率是 100/1000 * 100% = 10%, 所以 duty cycle (佔空比)為 10%;
這樣就可以模擬出 5Volt x 10% = 0.5 Volt 的電壓!
    如果真的這樣做, 有好處也有壞處, 官網上已經說了:
好處是任一支 pin 都可這樣用, 包括 Pint 0 到 Pin 13, 以及 Pin A0 到 A5 共 20支 pin 都可以!
壞處卻更多, 首先就是頻率(Frequency)和佔空比(duty cycle)可能受中斷(Interrup)的影響變成不是很準確 !!
最大的壞處是, 在某支 pin 做 PWM 輸出期間都沒辦法做別的事情 !!

    既然說這只是示範可以這樣做, 在  Arduino 當然不可能是這麼做,
那 Arduino 是怎麼做的呢?
就是透過 Timer 計時器直接控制 pin 做 PWM 輸出, Arduino UNO 的 MCU 有三個 timer,
其中 timer0 控制 pin 5, pin 6; timer1 控制 pin 9, pin 10; timer 2 控制 pin 11, pin 3;
所以, 我們可以對這些 pin 用 analogWrite(pin, val); 輸出 0 到 255(2的8次方，8Bit) 的 val 值到 pin ;
如果輸出 val 是 0, 它會偷偷直接改用 digitalWrite(pin, 0); 輸出,
如果 val 是 255, 也是會偷偷直接改用 digitalWrite(pin, 1); 輸出!
如果 val 是 1 到 254, 則會下命令請 pin 腳對應的 timer 計時器(定時器)幫忙!!
How ?
首先要知道 timer 的基本知識:
(1)每個 timer 一定有個 counter, 例如 timer0 的TCNT0, timer1 的TCNT1, timer2 的TCNT2;
   該 counter 一定是每個 tick 會加 1, 每個 tick 通常是把 CPU 的 clock 拿來經過一個除頻電路,
   然後給 timer 使用; Arduino UNO 採用 AVR ATmega328 MCU, 且 clock Rate 是 16MHz,
   每個 timer 的除頻 Prescaler 是獨立設定的, 通常可以設 1, 2, 4, 8, 64, 256, or 1024 等,
   這必須看 MCU 的 datasheet.

(2)每個 timer 通常提供許多 mode 運作模式, 例如 counter 溢出(Overflow)或Rollover歸零時產生中斷,
   或 TCNT? 達到某個值時產生中斷等, Arduino ATmega328 的 timer 有 16種 mode, 許多 Mode 是與 PWM 有關;
   要設定 timer 的 Mode 可以透過修改 timer 的控制暫存器, 例如 TCCR?A, TCCR?B,    注意以 ATmega328 為例, TCCR?A 和 TCCR?B 要合起來用, 此處的 A, B 與 channel A, channel B 無關!!

(3)每個 timer 通常有比較暫存器(Compare Register), 當 TCNT? 值與該些比較暫存器相同時可以做某事,
   不一定是對 CPU 產生中斷! Arduino 每個 timer 有兩個比較暫存器, 分別命名 OCR?A 和 OCR?B,
  其中 ? 是 0, 1, 2 分別對應到 timer0, timer1, 和 timer2 這三個計時器.
你可以先偷看 analogWrite( ) 的程序碼:
    在你 Arduino IDE 下的 hardware\arduino\cores\arduino\wiring_analog.c
很簡單, 真正請 timer 幫忙只做三件事: a.找出對應的 port, b.設定控制暫存器, c.填入 analog的值到比較暫存器!
不過你會發現看不太懂, 因為還不知道硬體 timer 控制 PWM 運作方式與原理!
不想看 datasheet 可以參考這:
      http://letsmakerobots.com/conten ... mers-and-interrupts

    以Arduino UNO 的 timer1為例, 在 mode 5 (Fast PWM, 8 bit), 此時, TCNT1 從 0 數到 255, 然後又加 1 就變0, ...
通常從 255 (此 mode 的最大值)又加 1 變為 0 之時會產生 OVF 中斷(TIMSK1的TOIE1要 set), 不過這與 PWM 無關!
PWM 不是用 Interrupt  中斷請求做的, 不必麻煩 CPU, CPU 只要下命令給 timer, timer 就會照命令執行PWM工作 !!
    PWM 是利用每個 timer 上的兩個"匹配符合輸出"暫存器(Compare Match Output) COM?A 和 COM?B;
(注意雖是 Compare Match Output, 但暫存器名稱是 COMxy 不是 CMOxy 喔 !)
在timer1 的 mode 5, 又稱 Fast PWM mode, (不過請注意 Arduino 的 init( ) 設定只有 timer0 用這, 另外 timer1 和 timer2 不是用這 mode),
這時可以把 1 到 254 之間的值放入 OCR1A 或 OCR1B 以便控制 pin 9 或 pin 10
的 PWM duty cycle, 1 到 254 分別對應到 (1+1)/256, .., (254+1)/256 的 duty cycle.
會 +1 是硬體電路設計上的關係, data sheet 上說:
   Note that fast PWM holds the output high one cycle longer than the compare register value.
在 TCNT1 等於 0  之時, COM1A and/or COM1B 會輸出(當然要 TCCR1A 內的 COM1A1 and/or COM1B1 有set),
然後在 TCNT1 等於 OCR1A 則關閉 COM1A, 當 TCNT1 等於 OCR1B 則關閉 COM1B,
注意沒有立即關閉, 是延遲一個 tick 才關閉 ! 所以才會多加1, 因為一個循環是 256, 不是 255,如果不延遲加 1, 則輸出 val 是 254 時變成 254/256, 還差一點點, 所以犧牲 1/256, 就是沒有 1/256佔空比 !!

   由於 Arduino 的 init( )把 timer1 的 Prescaler 設定為 64,
(參考在你 Arduino IDE 內的   hardware\arduino\cores\arduino\wiring.c )
且把 timer1 設定為 8-bit phase correct pwm mode, 所以其頻率是 490.196Hz, 不是 976.5625Hz;
   所謂的 8-bit phase correct pwm mode, 意思是 TCNT? 從 0 數到 255, 接著又從 255 倒著數回 0,
那何時把 COM1A and/or COM1B 的輸出打開或關閉呢?
根據 datasheet, 在從 0 往上數, 碰到 OCR1A 時把 COM1A 關閉,
然後從 255 往回數, 數到 OCR1A 時把 COM1A 打開(有電); 對於 OCR1B 和 COM1B 也是這樣!
這使得 duty cycle (佔空比) 更準確, 也就是 val 1 ~ 254 分別對應到 1/255 到 254/255 的 duty cycle.
但是 Frequency 則不是除以 256, 是要除以 255 再除以 2, 於是: (注意是 255, 不是 256喔!)
Frequency = 16 MHz / 64 / 255 / 2 = 490.196Hz;
timer 2 也是在 init( )被設為 Prescaler 64 的 phase correct pwm (8-bit);
但是, timer0 雖然 Prescaler 也設 64, 但 PWM 是用 Fast PWM mode,
不使用 phase correct mode 是為了避免影響維護 millis( ) 的中斷 timer0 Overflow Interrupt,
即 ISR(TIMER0_OVF_vect) 這中斷處理程序, 否則 millis( ) 和 micros( ) 以及 delay() 都會受到影響 !!
因此 , timer0 控制的 PWM 其 Frequency 是 976.5625Hz,
    16 MHz / 64 / 256 = 976.5625Hz
注意用 timer0 控制的pin 5, pin 6 之 PWM 的 duty cycle 無法是 1/256, 它是 0 再來就 2/256了!
結論:
  timer0 控制 pin 5, pin 6, PWM 頻率 976.5625Hz, duty cycle可以 2/256 ~ 255/256 (對應 1 到254);
  timer1 控制 pin 9, pin 10, PWM 頻率 490.196Hz, duty cycle 可以 1/255 ~ 254/255(對應 1 到254);
timer2 控制 pin 11, pin 3, PWM 頻率 與 duty cycle 跟 timer1 控制的相同 !!

Q: 那 PWM 的 Frequency 可不可以更改?
A: 可以, 偷改 timer 的 Prescaler 就可以達到更改 Frequency 的目的 !
   但是, 千萬不要更改 timer0 的 Prescaler, 否則 millis( ) 和 micros( ) 以及 delay() 都會受到影響 !!!
   以下是以 timer1 控制的 pin 9, pin 10 為例(注意兩個 pin 的頻率相同!)
   在你的 setup( ) { 內, 寫如下兩句即可:
      int fff = 3;  // 可以是 1, 2, 3, 4, 5
      TCCR1B = TCCR1B & 0xF8 | fff;
  其中 fff 與對應頻率如下:
  fff   Prescaler   Frequency
   1           1        31372.549 Hz
   2           8          3921.569
   3         64            490.196   <--DEFAULT
   4       256           122.549
   5    1024               30.637 Hz

至於 timer2 控制的 pin 11 和 pin 3,
則在 setup( ) { 內寫:
     TCCR2B = TCCR2B & 0xF8 | ?;
此處的 ? 可以有七種:
   ?  Prescaler   Frequency
   1         1       31372.549 Hz
   2         8         3921.569
   3            32          980.392
   4        64         490.196   <--DEFAULT
   5      128         245.098
   6      256         122.549
   7    1024           30.637 Hz

如果你堅持要改 timer0 的 Prescaler, 以更改 pin 5, pin 6 的 PWM 頻率:
   (注意 millis( ) 和 micros( ) 以及 delay() 都會受到影響 !! )
則在 setup( ) { 內寫:
     TCCR0B = TCCR0B & 0xF8 | ?;
此處的 ? 可以有五種:
   ?  Prescaler   Frequency
   1          1       362500 Hz
   2          8           7812.5
   3        64             976.5625   <--DEFAULT
   4      256             244.140625
   5    1024               61.03515625 Hz

參考:
   http://playground.arduino.cc/Main/TimerPWMCheatsheet
   http://www.atmel.com/Images/doc8161.pdf

[Arduino]ADC input voltage

輸入電壓範圍
ADC input voltage range Vcc~0V，這裡VCC為5V
解析度0~1023，
10Bit
The device features a 10-bit successive approximation ADC.

[Arduino]Quadcopter

https://www.youtube.com/watch?v=A3FyJZbtSBk

http://diydrones.com/profiles/blogs/arduimu-quadcopter-part-iii

http://www.robotshop.com/blog/en/make-uav-lesson-1-platform-rtf-arf-kit-custom-13989

http://kitsprout.logdown.com/?page=3

http://csenichijou.blogspot.tw/2014/03/Quadcopter-1.html

MPU-9250 and Arduino (9-Axis IMU)
http://www.lucidarme.me/?p=5057

http://diydrones.com/forum

http://www.instructables.com/id/DIY-Drones/


https://hom-wang.gitbooks.io/quadcopter/content/

[Ardunio]四軸飛行機工作坊

http://www.techbang.com/posts/46439-course-real-workshop-arduino-four-axis-aircraft-unmanned-aerial-vehicle-hardware-wireless-remote-control-flight-instruction-flight-control-software-integration-society

[git]rebase

之前不懂rebase的問題在哪
今天看了一下下面文章，大致明瞭
https://git-scm.com/book/zh-tw/v1/Git-%E5%88%86%E6%94%AF-%E5%88%86%E6%94%AF%E7%9A%84%E8%A1%8D%E5%90%88

基本上，Rebase有點像悔改自己的修改歷程，

假設你由公司伺服器的git倉庫克隆了一份master在自己電腦上，

這個時間點我們先訂為時間點一。

你奮鬥了一陣子，
過程是將為了某個issue，你從master取出branch 1去解決這個issue，
而原本的master因為你也有繼續的項目而前進到branch 2，
當issue解完，branch 1要合併回去master時，就會合併到branch 2，我們將這個時候的branch 2叫做branch 3，而master這時就是branch 3。
這樣的過程叫merge。

在這時，我們再暫停一下，這個時間先稱為時間點二。


當你後來發現這樣的岔開方式太繁瑣時，改成使用rebase功能將branch 2的內容在branch 1裡重演一次，生成了branch 2'，這時原本的branch 3就不見了。

在這時，我們再暫停一下，這個時間稱為時間點三。

如果到目前為止你都沒有將你的master push回去公司伺服器裡的git倉庫，那天下太平。


會造成問題的例子如下：

讓我們回到時間點一，你同事也在這時候克隆了一份努力工作，
生成了branch 4，

故事繼續走到你奮鬥了一陣子，到了時間點二，你將master push回git倉庫，
你同事盡責的將你的成果同步到他的電腦裡，基於你的branch 3基礎，繼續開發。
並生成了branch 5

故事繼續走到時間點三，你將rebase的結果push回去，
你同事繼續盡責的將你的成果同步到他的電腦裡，
並生成了branch 6，

這時候，你同事就會看到，branch 6裡面有branch 2以及branch 2'的內容，因為branch 2以及branch 2'有兩個不同的SHA-1 校驗值，並不會被取代掉，這兩個內容一模一樣的branch會造成同事莫大的困擾，如果你只有一個工作夥伴，那可能還好解決.....

如果你有許多的工作夥伴，試想每個夥伴的branch裡面都出現莫名其妙的內容時，
那把火會燒得有多旺。

所以，除非你很清楚倉庫裡的來龍去脈，也能很清楚讓別人了解Rebase了什麼，
否則，不要輕易Rebase。

[Robot]人工筋肉

http://sa.ylib.com/MagCont.aspx?Unit=featurearticles&id=327


http://www.eamex.co.jp/features/koubunshi/koubunsi/

[Arduino]Day-10-Timer1

要記得將TimerOne解壓到Libiary資料夾裡面
基本上，可以從序列埠看到一秒顯示一次

Ardunio只有三個Timer
分別為Timer0,1,2
其中0是8bit,1是16Bit,2是8Bit



////////////////////////////////////////////////

#include <TimerOne.h>

int Timer_count = 0;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Serial ready" ) ;

  Timer1.initialize(1000000); // 1000000 = 1sec, set a timer of length 1 sec
  Timer1.attachInterrupt( timer_1_Isr ); // attach the service routine here

}
/// --------------------------
/// Loop Routine
/// --------------------------
void loop()
{
}

/// --------------------------
/// Custom ISR Timer Routine
/// --------------------------
void timer_1_Isr(void)
{
  Timer_count++;
  Serial.print("Timer_count = ");
  Serial.println(Timer_count);

}


http://playground.arduino.cc/Code/Timer1
https://oscarliang.com/arduino-timer-and-interrupt-tutorial/
http://coopermaa2nd.blogspot.tw/2011/07/41-blink-with-timer.html

[Arduino]Day-10-UNO-Hardware

Technical specs

Microcontroller	ATmega328P
Operating Voltage	5V
Input Voltage (recommended)	7-12V
Input Voltage (limit)	6-20V
Digital I/O Pins	14 (of which 6 provide PWM output)
PWM Digital I/O Pins	6
Analog Input Pins	6
DC Current per I/O Pin	20 mA
DC Current for 3.3V Pin	50 mA
Flash Memory	32 KB (ATmega328P) of which 0.5 KB used by bootloader
SRAM	2 KB (ATmega328P)
EEPROM	1 KB (ATmega328P)
Clock Speed	16 MHz
Length	68.6 mm
Width	53.4 mm
Weight	25 g

https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno

[Arduino]Day-9-超音波加伺服馬達

程式碼
=========================================================

#include <Servo.h>
#define Servo_Pin      7  // 定義伺服馬達輸出腳位(PWM)
#define servo_delay    5  // 伺服馬達轉向後的穩定時間
Servo myservo;            // 宣告伺服馬達變數
int val = 0;
int Count_up = 1;

// Ultrasonic
int ECHO_Pin=2;  // ultrasonic ECHO
int TRIG_Pin=3; // ultrasonic TRIG
int distance = 0;

// initial
int Ini_Flag = 0;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(ECHO_Pin, INPUT);
  pinMode(TRIG_Pin, OUTPUT);
  myservo.attach(Servo_Pin);

  //
  val = 90;
  testServo(val);
  delay(3000);
  Serial.println("Servo 90 and serial ready" ) ;
  //
}
void loop()
{

//   //給安裝伺服馬達時的初始校正
//  if(Ini_Flag == 0)
//  {
//    testServo(0);
//    delay(3000);
//    testServo(180);
//    delay(3000);
//    testServo(90);
//    delay(5000);
//    Ini_Flag = 1;
//  }
  if(Count_up)
  {
    val+=1;
    if(val >= 170)
    {
      Count_up = 0;
    }
  }else{
    val-=1;
    if(val <= 9)
    {
      Count_up = 1;
    }
}
testServo(val);
distance = Get_Distance();
Serial.print("motor = ");
Serial.print(val);        //Output val
Serial.print(" distance = ");   //Output
Serial.println(distance);

}

int Get_Distance(void)
{
  digitalWrite(TRIG_Pin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG_Pin, HIGH); // Pulse for 10 micro sec to trigger ultrasonic detection
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG_Pin, LOW);
  int distance = pulseIn(ECHO_Pin, HIGH);  // Read receiver pulse time
  distance= distance/58;   // Transform pulse time to distance
  return distance;
}

void testServo(int angle)
{
  myservo.write(angle);
  delay(servo_delay);  // 等待伺服馬達穩定
}

[轉貼]Arduino：stk500_getsync(): not in sync

下午也同樣發生這狀況，後來是燒錄時不能用腳位0與1。

燒錄時，若看到錯誤訊息「avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00」，雖然知道這代表著電腦端的燒錄程式avrdude不能與微控制器內的bootloader進行溝通，但卻無法知曉錯誤的源頭在哪，因為可能出錯的地方太多了。

底下列出可能導致此錯誤的原因，以及解決辦法：

原因：「工具-板子（Tools-Board）」與「工具-序列埠（Tools-Serial Port）」沒選好 
辦法：確認你的板子到底是哪一塊，確認它所連接的序列埠是哪一個，重新設定正確的值

原因：序列埠被佔用了
辦法：關閉佔用序列埠的軟體，或電腦重開機

原因：驅動程式壞了、沒裝好
辦法：重新安裝驅動程式 

原因：零件影響了燒錄所需的線路，譬如Uno板燒錄時須經由腳位0與1的線路
辦法：燒錄時拔除相關接線、暫時先拔掉擴充板

原因：舊板子與某些較小型的板子，需要自己按板子上的Reset鍵
辦法：觀看avrdude燒錄時輸出的訊息，在適當的時機按下Reset鍵；多試幾次，嘗試在不同的時間點按下

原因：若是自己買「USB轉Serial介面」模組再加上微控制器晶片，有可能TX與RX接反了
辦法：反過來接試試看

原因：微控制器裡的bootloader壞了，或根本沒有bootloader
辦法：找個ISP燒錄器，重新燒錄bootloader

原因：不明
辦法：電腦重開機

原因：不明
辦法：重新啟動Arduino IDE

原因：不明
辦法：重新拔插USB連接線

原因：不明
辦法：換插別的USB埠

原因：不明
辦法：改用USB集線器或改為直接插電腦的USB埠

原因：不明
辦法：換條USB線


出處
http://yehnan.blogspot.tw/2014/10/arduinostk500getsync-not-in-sync.html

[轉貼]Cooper Maa: 超棒的 Arduino pinout diagrams

Cooper Maa: 超棒的 Arduino pinout diagrams: 有個叫 Pighixxxx 的義大利人，最近製作了好多 Arduino 的 pinout diagrams 貼在 Arduino forum 上，有 Arduino UNO 的，有很多張 ATMega 的，例如 ATMega328 與 ATMega1284p 等，也有幾張是 A...

//筆記
Cooper Maa是個神人，他的部落格有許多玩Ardunio的玩家值得去看的文章，
這篇應該算是很有用的

Mega版本

http://forum.arduino.cc/index.php/topic,146511.0.html

[Arduino]Day-9-servo_test2

今天得要一個人在家顧女兒，
因為女兒哭鬧不止，只能一手抱在腿上，一手coding，
弄完，拍好片上傳，貼上影片跟原始碼後，
突然發現....
女兒已經打呵欠了，
呵呵，
果然程式對女兒還是沒有吸引力的。
不過女兒倒是盯著轉來轉去的馬達一陣子，
大概3分鐘吧...
抱去睡覺後，現在來補充一下這篇裡面的文字

在這實驗裡面發現，delay不加也是能跑，而且感覺不出來比較快，

另外，透過序列埠，之後可以將資料回傳，再用VC或其他軟體接資料來畫圖，
下一步想將超音波資料讀回來。

=======================================================
#include <Servo.h>

#define Servo_Pin      2  // 定義伺服馬達輸出腳位(PWM)
#define servo_delay    15  // 伺服馬達轉向後的穩定時間
Servo myservo;            // 宣告伺服馬達變數
int val;
int Count_up = 0;
void setup()
{
  myservo.attach(Servo_Pin);
  Serial.begin(9600);//
  Serial.println("servo=o_seral_simple ready" ) ;
}

void loop()
{
if(Count_up)
{
  if(val == 179)
  {
    Count_up = 0;
  }
  val++;
}else{
   if(val == 0)
   {
    Count_up = 1;
   }
   val--;
}
testServo(val);

}

 void testServo(int angle)
 {
  Serial.print("moving servo to ");
  Serial.print(angle,DEC);
  Serial.println();
  myservo.write(angle);
  delay(servo_delay);  // 等待伺服馬達穩定
 }

[Arduino]Day-8-Servo_Motor

利用Com埠送控制命令
控制Servo Motor

一如往常，組機構與找螺絲鎖孔的時間占了九成....

機構孔徑大小不合，鎖孔位置只能將就，基本上就是能鎖就好，其他就不要多要求。

=======================================================
#include <Servo.h>

#define MotorA_in1     8  //定義 馬達A in 1
#define MotorA_in2     9  //定義 馬達A in 2
#define MotorB_in1    10  //定義 馬達B in 1 to L298N IN3
#define MotorB_in2    11  //定義 馬達B in 2 to L298N IN4
#define MotorA_PWNA    5  //定義 ENA (PWM) 接腳
#define MotorB_PWNB    6  //定義 ENB (PWM) 接腳

// 伺服馬達(舵機)
#define Servo_Pin      2  // 定義伺服馬達輸出腳位(PWM)
#define servo_delay  250  // 伺服馬達轉向後的穩定時間
Servo myservo;            // 宣告伺服馬達變數
int val;
int dir;
void setup()
{
  pinMode(MotorA_in1,OUTPUT);
  pinMode(MotorA_in2,OUTPUT);
  pinMode(MotorB_in1,OUTPUT);
  pinMode(MotorB_in2,OUTPUT);
  pinMode(MotorA_PWNA,OUTPUT);
  pinMode(MotorB_PWNB,OUTPUT);

  myservo.attach(Servo_Pin);
  Serial.begin(9600);//
  Serial.println("servo=o_seral_simple ready" ) ;
}

void loop()
{

val=Serial.read();//
if(val>'0'&&val<='9')
{
  val=val-'0';
  dir=val*(180/9);//
  Serial.print("moving servo to ");
  Serial.print(dir,DEC);
  Serial.println();
  myservo.write(dir);
  delay(servo_delay);  // 等待伺服馬達穩定
}

}

[Arduino]Day7-L298N直流馬達驅動

測試L298N

#define MotorA_in1     8  //定義 馬達A in 1
#define MotorA_in2     9  //定義 馬達A in 2
#define MotorB_in1    10  //定義 馬達B in 1 to L298N IN3
#define MotorB_in2    11  //定義 馬達B in 2 to L298N IN4
#define MotorA_PWNA    5  //定義 ENA (PWM) 接腳
#define MotorB_PWNB    6  //定義 ENB (PWM) 接腳

void setup()
{
  pinMode(MotorA_in1,OUTPUT);
  pinMode(MotorA_in2,OUTPUT);
  pinMode(MotorB_in1,OUTPUT);
  pinMode(MotorB_in2,OUTPUT);
  pinMode(MotorA_PWNA,OUTPUT);
  pinMode(MotorB_PWNB,OUTPUT);
}

void loop()
{
    // 直走
    analogWrite(MotorA_PWNA,200);   //設定直流馬達轉速
    analogWrite(MotorB_PWNB,200);
    digitalWrite(MotorA_in1,HIGH);   //直流馬達（右）順時針轉動
    digitalWrite(MotorA_in2,LOW);
    digitalWrite(MotorB_in1,HIGH);   //直流馬達（左）逆時針轉動
    digitalWrite(MotorB_in2,LOW);
    delay(2000);

    //後退
    analogWrite(MotorA_PWNA,200);   //設定直流馬達轉速
    analogWrite(MotorB_PWNB,200);
    digitalWrite(MotorA_in1,LOW);    //直流馬達（右）逆時針轉動
    digitalWrite(MotorA_in2,HIGH);
    digitalWrite(MotorB_in1,LOW);    //直流馬達（左）順時針轉動
    digitalWrite(MotorB_in2,HIGH);
    delay(2000);

    //左轉
    analogWrite(MotorA_PWNA,80);    //設定直流馬達轉速
    analogWrite(MotorB_PWNB,80);
    digitalWrite(MotorA_in1,HIGH);   //直流馬達（右）順時針轉動
    digitalWrite(MotorA_in2,LOW);
    digitalWrite(MotorB_in1,LOW);    //直流馬達（左）順時針轉動
    digitalWrite(MotorB_in2,HIGH);
    delay(2000);

    //右轉
    analogWrite(MotorA_PWNA,80);     //設定馬達轉速
    analogWrite(MotorB_PWNB,80);
    digitalWrite(MotorA_in1,LOW);    //馬達（右）逆時針轉動
    digitalWrite(MotorA_in2,HIGH);
    digitalWrite(MotorB_in1,HIGH);   //馬達（左）逆時針轉動
    digitalWrite(MotorB_in2,LOW);
    delay(2000);

    //停止
    digitalWrite(MotorA_in1,HIGH);   //馬達（右）停止轉動
    digitalWrite(MotorA_in2,HIGH);
    digitalWrite(MotorB_in1,HIGH);   //馬達（左）停止轉動
    digitalWrite(MotorB_in2,HIGH);
    delay(2000);
 }

blogger沒有私密文章的現成功能

原來blogger沒有私密文章的現成功能，
必須自己加入HTLML碼
參考
http://www.wfublog.com/2013/06/blogger-private-post.html

看起來無法把讀者分群